平和な街で一人暮らしを送る平凡なOL、小牧ひより。ある日、子供が木に引っ掛けたボールを取ろうとしたところに交番の警察官・熊野啓吾が現れ、手を貸そうとした際にバランスを崩し、彼がひよりの上に倒れ込んでしまう。この事故でひよりは腕を骨折し、熊野は責任を感じて彼女の生活をサポートするために同居を申し出る。普段は頼りになる警察官だからと安心していたひよりだったが、熊野は優秀で実直な一面を持つ一方で、鍛え抜かれた身体と抑えきれない欲望を秘めており、同居生活はひよりの予想を超えた濃密なものへと変化していく。

物語の中心には、ひよりと熊野の恋愛模様がある。ひよりは過去に父親が起こした事件の影響で周囲から嫌がらせを受けてきた過去を持ち、心に傷を負っている。熊野はそんな彼女の全てを知った上で真剣な愛情を告げ、二人は正式に交際を始める。しかし、交番の所長である旭から熊野の将来のために別れるよう告げられるなど、周囲の理解を得るまでには葛藤が生じる。やがて熊野はひよりを自身の実家に連れて行き、三人の弟たちに紹介するなど、関係は深まっていく。

物語が進むにつれ、本作は単なる恋愛漫画にとどまらないサスペンスとミステリーの要素を強めていく。ひよりの周辺ではストーカー行為や脅迫が続き、熊野の弟たちも標的となる。ひよりが自ら調査に乗り出す中で、彼女の父親が実行した20年前の誘拐事件の被害者が熊野本人であることが判明する。父親は虐待を受けていた子供たちを救うための行動だったが、共犯者に利用されただけであり、事件の背後にはさらに大きな黒幕の存在が示唆される。熊野の父親から結婚の条件として事件の真相を突き止めるよう求められたひよりと熊野は、頼もしい仲間たちと共に調査を開始する。

一方、物語にはもう一つの事件として薬物取引の陰謀が絡んでくる。熊野の同僚である鷹尾は、以前の旅行で遭遇した薬物関連の事件を独自に追い始め、そこから暴力団・赤峰組との関わりが明らかになる。組長の赤峰龍二が20年前の事件にも関係している可能性が浮上し、やがて赤峰も事件の真相を追う一人であることが判明する。調査の中で、赤峰組の幹部・黒崎が薬物の流通を操り、ひよりを拉致する事件も発生。しかし赤峰の助けによりひよりは救出され、黒崎は逮捕される。最終的には、20年前の事件の真犯人が法務省の上層部にいる可能性が示唆され、物語はさらなる謎を残したまま展開していく。

本作は、鷹尾と旭の恋愛模様もサブストーリーとして描かれる。旭は鷹尾に対して複雑な感情を抱えており、二人の関係も徐々に変化していく。また、ひよりの勤める会社の社長は元暴力団の若頭であり、警察とも繋がりを持つ謎の人物として物語に厚みを加えている。

シリーズは第1部が全10巻で完結し、続編となる「続・その警察官、ときどき野獣！」が2025年8月より連載を開始している。第1部では事件の全貌が明らかになりきらず、黒幕の存在やさらなる謎が残された状態で幕を閉じ、続編ではそれらの真相解明に向けて物語が続いている。