元ゼロ戦のエースパイロットだった村雨コタロウは、戦後を孤独に生き抜き、異世界へと転生する。転生先の世界で彼は、自らの名と同じ「ゼロ」と名付けた飛竜と共に、人里離れた場所で平穏な日々を過ごしていた。そこへ、空を目指す強い意志を持つ少女エリザベスが現れ、コタロウを竜騎士になるよう誘う。争いを避けたいコタロウは一度は断るが、エリザベスの情熱と空への憧れに心を動かされ、再び空を駆けることを決意する。元の世界で零戦と共に培った卓越した戦技と空中戦の感覚は、異世界の飛竜騎士としても通用する。愛竜ゼロと息を合わせ、かつての戦闘機さながらの機動で空を舞い、魔物たちと戦うコタロウ。彼が立ち向かう敵は、凶悪なゴブリンの群れや、かつて幼いエリザベスから親友を奪った因縁の怪物ハーピィなど、多種多様な脅威である。授かり者の少女エリザベスを相棒に、元戦闘機乗りの戦術と異世界の竜騎士としての力が交錯する、異世界ミリタリーロマンの幕が切って落とされる。