藤堂圭太は、20代後半の元会社員である。ブラック企業での理不尽な扱いに耐えかねて退職し、無職となって自堕落な生活を送っていた。ある日、コンビニへ向かう途中、彼の目に少女と犬の幽霊のような存在が映る。その正体は、異世界から地球のダンジョンを探索するために転送されてきた魔族のリュイアと、白いもふもふの体を持つ相棒の獣ヴァンだった。リュイアのうっかりミスにより、圭太は彼女たちから規格外の莫大な魔力を譲り受けてしまう。行くあてのない二人を家に住まわせることになった圭太は、彼女たちが元の世界に戻るため、資源と魔物がひしめくダンジョンを共に攻略することを決意する。こうして、社会のしがらみから抜け出したアラサー男性と、幼い魔族の少女、そして一匹のモフモフな犬のような存在による、ゆるやかで温かな共同生活とダンジョン探索の日々が始まる。

物語の舞台は、現代日本に突如として出現したダンジョンである。このダンジョンには多種多様な資源や魔法石、そして危険な魔物が生息しており、探索者たちが挑戦を繰り返している。圭太はリュイアとヴァンから得た規格外の魔力を武器に、探索者としての第一歩を踏み出す。彼の人生は、魔族たちとの出会いを機に、無職のどん底から少しずつ好転し始める。

主要な登場人物として、主人公の藤堂圭太は、かつてブラック企業で酷使された元社畜で、現在は無職。怠惰な日常を送っていたが、リュイアとヴァンとの出会いによってダンジョン探索者として再出発する。リュイアは、異世界からやって来た幼い魔族の少女。天真爛漫で無邪気な性格だが、うっかり屋で、圭太に莫大な魔力を渡してしまう原因を作った。彼女は一人前の魔族になるため、地球でのダンジョン探索を使命としている。ヴァンは、リュイアの相棒である白いもふもふの獣。見た目は大型犬のようであり、人間の言葉を理解しているような素振りを見せる。忠実で頼りになる存在であり、リュイアを守りながら共に行動する。

物語は、第1巻で圭太とリュイア、ヴァンの出会いと、彼らがダンジョン探索を開始するまでの経緯が描かれる。第2巻では、ヴァンたちと共に様々な種族が集まるダンジョン街を訪れた圭太が、現地の魔族に案内される中で何者かに呪いをかけられてしまう。呪いは解かれたものの、その魔族から見返りとして膨大な魔法石を請求される。さらに、抵抗する圭太たちの前に、氷姫と恐れられる凄腕のダンジョン探索者が立ちはだかるという展開へと進む。作中では、シリーズ全体を通して、圭太がダンジョン探索を通じて成長し、リュイアとヴァンとの絆を深めていく様子が、コミカルで温かな筆致で描かれている。